El cencerro es un instrumento de metal que suena al moverse. Se usa para llamar la atención de los animales, especialmente del ganado.
La palabra cencerro proviene del latín *cymbārium*, que significa "campana pequeña". El sufijo *-ero* indica que es un objeto que produce sonido.
El uso del cencerro se remonta a la época romana. Se utilizaba en diversas regiones de Europa para el manejo de ganado.
Los primeros registros del cencerro aparecen en textos antiguos y documentos relacionados con la ganadería.