La estaca es un objeto alargado y puntiagudo, usado para clavar en el suelo. Se utiliza para sujetar cosas, como una tienda de campaña.
La palabra estaca proviene del latín *staca*, que significa "palo" o "madero". Este término está relacionado con la raíz *stare*, que significa "estar de pie".
El uso de estacas se remonta a épocas antiguas, aprox. en la Edad Media. Se utilizaban en diversas culturas para construir refugios y cercas.
Los primeros registros de la palabra se encuentran en documentos medievales y textos relacionados con la agricultura y la construcción.