La lencería son prendas de ropa íntima, como sujetadores y bragas. Se usa principalmente para la comodidad y la estética.
La palabra lencería proviene del francés *lingerie*, que significa "ropa de lino". El término se relaciona con el latín *linteum*, que significa "lino".
La lencería tiene su origen en Europa, aproximadamente en el siglo XVIII. Se popularizó como ropa femenina íntima en la moda occidental.
Los primeros registros de la lencería se encuentran en documentos de moda y catálogos de vestimenta de la época. También hay menciones en obras literarias.