La peña es una roca grande o un grupo de rocas. También puede referirse a un grupo de amigos o personas que se reúnen.
La palabra peña proviene del latín *pinna*, que significa "pluma" o "ala". Este término se relaciona con la forma de las rocas.
Su uso se remonta a la época romana en la península ibérica, donde se utilizaba para describir formaciones rocosas.
Los primeros registros de la palabra se encuentran en textos antiguos y crónicas de la Edad Media en España.